Akira Inami (Shun Oguri) từng là thành viên Lực lượng Phòng vệ. Anh bị cảm xúc chi phối khi làm nhiệm vụ và bị loại khỏi đội. Hiện tại, Akira Inami đang công tác ở Đội Điều tra Đặc biệt tại Cơ quan Cảnh sát quốc gia. Saburo Tamaru (Hidetoshi Nishijima) là một người tốt bụng và kiên cường. Anh từng tham gia nhiệm vụ đặc biệt nhưng do sự cố nên nhận lệnh chuyển tới đội này.
Mười ngàn năm trước, có 1 trận chiến giữa 53 loài Undead gọi là Royal Fight. Mục đích trận chiến là để giành quyền thống trị trên trái đất. Và kết quả là Undead Human đã thắng. Hàng ngàn năm sau, vào năm 2004, 1 nhóm các nhà khoa học đã mở phong ấn cho 52 Undead, chúng thoát ra và tấn công loài người. B.O.A.R.D - 1 tổ chức được lập ra để bảo vệ loài người khỏi các Undead bằng những hệ thống chiến đấu gọi là Rider System.
4 trên 5 giác quan: thính, khứu, vị và xúc giác, đều mất hết. Hành nghề thám tử chỉ dựa vào thị giác, đó là Higurashi Tabito (Tori Matsuzaka). Anh sống cùng đàn em Masahiko Yukiji (Gaku Hamada) và con gái nuôi Tei Momoshiro (Moeno Sumida).
Khi một ngày dần kết thúc, người người hối hả trở về căn nhà ấm cúng của mình. Nhưng đôi khi họ chợt cảm thấy không muốn đi theo hành trình quen thuộc đó nữa, và họ chọn Quán Ăn Đêm làm nơi dừng chân.
Một ngàn năm trước đây, những sinh vật hèn hạ được biết đến với tên Org đã tàn phá Trái Đất. Năm chiến binh Gao cổ đại hợp sức cùng năm linh thú đã đánh bại được những tên cầm đầu Org. Tetomu vẫn còn trên hòn đảo nổi Animarium cùng năm linh thú chiến đấu. Cô ngủ một giấc dài chờ ngày trở lại. Qua bao nhiêu năm, Trái Đất bị ô nhiễm nặng nề, Org được giải thoát. Vậy là một lần nữa Gaoranger lại chiến đấu và cuộc chiến lần này sẽ khó khăn gấp ngàn lần.